La Piazza prende il nome dalla Basilica di San Lorenzo in Lucina costruita nel IV secolo sulla residenza dell’omonima matrona cristiana (scavi archeologici condotti sotto la chiesa hanno riportato alla luce i resti di una domus romana). Il luogo di culto, privato fino al V secolo, venne trasformato in tempio pubblico da papa Sisto III, en in seguito fu completamente ricostruito all’inizio del XII secolo da papa Pasquale II. A questo papa si debbono il bel portale riquadrato, i muri esterni, gli edifici circostanti e il campanile, stretto tra la facciata della chiesa e l’ex convento, oggi Caserma dei Carabinieri.

A questa ultima fase risalgono il portico e il campanile a due piani. La residenza cardinalizia, sulla sinistra della chiesa, dal 1898 proprietà della famiglia Almagià, fu costruita alla fine del XIII secolo; sotto il giardino dell’attuale edificio era situata l’Ara Pacis di Augusto, oggi ricostruita in una sede diversa.
Al centro della piazza era collocato un obelisco, successivamente spostato a piazza Montecitorio, la cui ombra segnava l’ora lungo una meridiana lastricata in travertino (L’Horologium Solarium, o Augusti) posto nell’abside della basilica e risalente al 10 a. C.

Ad angolo con via del Corso è situato palazzo Fiano, la cui più antica struttura risale addirittura al XIII secolo. Nel Cinquecento il palazzo acquisì notevole fama quando, nel 1568, durante alcuni lavori di scavo delle fondamenta, vennero alla luce i primi resti dell’Ara Pacis